1. #include <OrangutanBuzzer.h>
  2. #include <OrangutanMotors.h>
  4. // definice IO portu (vyvodu) - Arduino cislovani !!
  5. const int pinLedRed = 1;     // cervena LED
  6. const int pinLedGreen = 7;   // zelena LED
  8. const int pinButtonA = 9;    // tlacitko A
  9. const int pinButtonB = 12;   // tlacisko B
  10. const int pinButtonC = 13;   // tlacitko C
  12. OrangutanBuzzer pipak;       // objekt pro "pipak", nutny prislusny INCLUDE
  13.   // POZOR, nelze vyuzivat Arduino funkci tone() - koliduje s rizenim motoru
  14.   // viz. https://www.pololu.com/docs/0J17/5.b
  16. OrangutanMotors motory;
  18. void setup()
  19. {
  20.   pinMode(pinLedRed, OUTPUT);     // definice vyvodu jako vystup
  21.   pinMode(pinLedGreen, OUTPUT);
  23.   pinMode(pinButtonA, INPUT_PULLUP);  // definice vyvodu jako vstup
  24.   pinMode(pinButtonB, INPUT_PULLUP);
  25.   pinMode(pinButtonC, INPUT_PULLUP);
  27.   pipak.playFrequency(523, 200, 15);  // zapni ton na dobu 200ms
  28.   while (pipak.isPlaying())           // cekej na dohrani tonu
  29.     ;
  30.   pipak.playFrequency(784, 100, 15);  // spust dalsi ton, dohraje "nekdy"
  31. }
  33. unsigned long lastTimeStart = 0;      // zaznamenany cas spusteni motoru
  35. boolean lastB = true;                 // minuly stav tlacitka B
  36. boolean runState = false;             // stav indikujici, zda se ma "pracovat"
  38. void loop()  // verze 5 = neblika, runState ovlivnuje motory, zda maji jet a navic jen omezenou dobu
  39. {
  40.   if (runState)                     // pokus ma pracovat, tak blika
  41.   {
  42.     motory.setSpeeds(40, 40);       // ne moc rychle vpred
  43.     if ((millis() - lastTimeStart) > 2000)   // uplynula 2 sec jizdy ?
  44.       runState = false;             // pri pristim pruchodu se motory zastavi
  45.   }
  46.   else
  47.   {
  48.     motory.setSpeeds(0, 0);         // motory STOP
  49.   }
  51.   boolean stav = digitalRead(pinButtonB);   // precti stav tlacitka B
  52.   if (stav != lastB)     // doslo k nejake zmene ?
  53.   {
  54.     lastB = stav;        // uloz novy stav pro priste
  56.     if (stav == 1)       // tj. tlacitko nestisknuto = byla to zmena "pusteni tlacitka"
  57.     {
  58.       runState = !runState;   // zmen stav
  59.       if (runState)      // byl to prechod do "jizdy" ?
  60.         lastTimeStart = millis();  // uloz kdy to bylo
  62.       delay(5);          // cekani, aby to dalsi zmenu nevyhodnotilo ihned
  63.     }
  64.   }
  65. }
  67. /*
  68. int svitit = 0;
  69. unsigned long lastTimeBlik = millis();   // minuly cas vykonani, od nej se meri interval
  71. boolean lastB = true;                 // minuly stav tlacitka
  72. boolean runState = false;             // stav indikujici, zda se ma "pracovat"
  74. void loop()  // verze 4 = blikani, rizeni tlacitkem B, pri spusteni se meni stav blikej/neblikej
  75. {
  76.   if ((millis() - lastTimeBlik) > 200)  // uplynulo jiz 200ms ?
  77.   {
  78.     lastTimeBlik = millis();            // uloz cas vykonani akce
  80.     if (runState)                     // pokus ma pracovat, tak blika
  81.     {
  82.       svitit = !svitit;   // logicka negace, meni hodnotu NULA na NE-NULA a naopak
  83.       digitalWrite(pinLedGreen, svitit);
  84.     }
  85.   }
  87.   boolean stav = digitalRead(pinButtonB);   // precti stav tlacitka
  88.   if (stav != lastB)     // doslo k nejake zmene ?
  89.   {
  90.     lastB = stav;        // uloz novy stav pro priste
  92.     if (stav == 1)       // tj. tlacitko nestisknuto = byla to zmena "pusteni tlacitka"
  93.     {
  94.       runState = !runState;   // zmen stav
  95.     }
  96.   }
  97. }
  98. */
  100. /*
  101. int svitit = 0;
  102. unsigned long lastTimeBlik = millis();   // minuly cas vykonani, od nej se meri interval
  103. void loop()  // verze 3 = blikani pomoci millis, negace stavu pomoci operatoru NEGACE
  104. {
  105.   if ((millis() - lastTimeBlik) > 200)  // uplynulo jiz 200ms ?
  106.   {
  107.     lastTimeBlik = millis();            // uloz cas vykonani akce
  109.     svitit = !svitit;   // logicka negace, meni hodnotu NULA na NE-NULA a naopak
  110.     digitalWrite(pinLedGreen, svitit);
  111.   }
  112.   else
  113.     ;                   // jinak nic
  114. }
  115. */
  117. /*
  118. int svitit = 0;
  119. void loop()  // verze 2 = globalni informace o poslednim stavu, hloupa negace stavu
  120. {
  121.   if (svitit != 0)   // testovat nenulovost neni nutno, lze tedy jen:   if (svitit)
  122.     svitit = 0;
  123.   else
  124.     svitit = 1;
  126.   digitalWrite(pinLedGreen, svitit);
  127.   delay(250);
  128. }
  129. */
  131. /*
  132. void loop()  // verze 1 = hloupe blikani ledkou pomoci dvojice DELAY cekani
  133. {
  134.   digitalWrite(pinLedGreen, 1);
  135.   delay(250);
  137.   digitalWrite(pinLedGreen, 0);
  138.   delay(250);
  139. }
  140. */